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创建于05.11
flasque de tuyau soudage robotisé
I、 L'environnement de fonctionnement de l'équipement
1.1 Conditions de travail : Système de travail continu
1.2 Environnement de production :
1.2.1 Alimentation: TRIPHASE, AC380V,±10%, fréquence 50±1Hz
1.2.2 Température ambiante de fonctionnement : 0 ° C à 40 ° C
1.2.3 Humidité relative : À 30 ° C, humidité jusqu'à 95 % (pas de condensation)
1.2.4 Travailler de manière continue et stable dans les conditions de travail ci-dessus
II、 Type de soudure et contenu du travail
2.1 Les types typiques de pièces à souder sont les suivants :
2.2 Pour les pièces de travail ci-dessus, un soudage par points préalable est effectué, et un outillage manuel est fixé pour réaliser le soudage automatique par robot.
III、 Base de conception et principaux paramètres
3.1 Base de conception : Selon les dessins de la pièce fournis par le client et les exigences pertinentes du processus de soudage.
#Noms des pièces soudées : brides de tuyau, joints bout à bout de tuyau, tees en T, tuyaux de structure de forme spéciale
#Matériau soudable : La soudure automatique de l'acier au carbone et de l'acier inoxydable peut être réalisée.
# Disponible pour le serrage des raccords de tuyauterie : 76-500 mm
# Longueur de montage disponible : 200-4000 mm
#Distance maximale du centre de rotation : 950 mm
#Capacité de charge nominale : 500 kg
#Méthode de soudage : MAG/MIG bout
#Type de soudure : Soudure en angle, soudure à recouvrement (soudure en anneau, soudure en selle, soudure à l'arc, soudure droite)
3.2 Principaux paramètres de la station de travail
# Mode de station de travail robot : Station de travail mobile à deux stations
#Robot de soudage déplacement : 3000 mm
#Rayon de travail du robot : 1400 mm
#Hauteur du centre de rotation du positionneur vertical : 1200 mm
# Mode de déplacement du support de pièce : Déplacement manuel
#Mode de rotation de la pièce : Contrôle coordonné de l'axe externe du robot
IV、 Liste de configuration de la station de travail du robot de soudage :
Numéro de série | Nom | Modèle et spécification | Quantité (ensembles) | Note de référence |
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1 | Systèmes robotiques | Corps de robot | TM1400 | 1 | Panasonic Japon |
Armoire de contrôle de robot | 1 | Panasonic Japon |
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2 | Alimentation électrique de soudage | YD-500GL | 1 | Panasonic Tangshan |
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3 | Moteur d'arbre externe | 1,6 kW | 2 | Panasonic Japon |
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4 | Contrôleur d'axe externe | contrôleur à 2 axes | 1 | Panasonic Japon |
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5 | Capteur de contact haute tension | 1 | Panasonic du Japon |
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6 | Unité de circulation d'eau de refroidissement | 1 | Panasonic Tangshan |
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7 | Appareil de nettoyage pour cisailles à gazon | 1 | TBI |
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8 | Positionneur de support | 1 | Wuxi Panasonic |
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9 | Dispositif de marche robotisé | 1 | Panasonic Wuxi |
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10 | Table de travail fixe | 1000×700 mm | 1 | Wuxi Panasonic |
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11 | Supports de soudure et autres | 1 | Wuxi Panasonic |
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12 | Boîte de démarrage externe | 2 | Wuxi Panasonic |
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Ce schéma adopte le soudage robotisé, le chargement et le déchargement manuels des pièces, et le bras robotique entraîne le poste de soudage pour réaliser le travail de soudage automatique des pièces.
V、
Les principaux composants de la station de travail du robot de soudage
5.1 Robot de soudage à l'arc
Le robot de soudage à l'arc sélectionné pour ce poste de travail est le modèle TM1400 le plus avancé récemment lancé par Panasonic Japon. Il se compose de trois parties : le corps du robot, le cabinet de contrôle du robot et la boîte d'enseignement.
Les paramètres techniques sont indiqués dans le tableau suivant :
Articles | Spécifications |
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TM-1400 |
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Types d'action | Robot indépendant à plusieurs articulations |
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Axes de contrôle | 6 axes |
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Méthode de placement | Montage au sol, levage |
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Zone d'action | Distance de portée maximale | 1437mm |
Distance de portée minimale | 404mm |
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Amplitude de mouvement avant et arrière | 1033mm |
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Amplitude de mouvement | RT axe | + 170 ° |
Axe UA | -90° à +155° |
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FA axe | -195° à +240° |
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RW axe | + 190 ° |
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BW axe | -130° à +110° |
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"axe TW" | + 220 ° |
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Charge maximale en main | 6kg |
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Mode de conduite; Capacité totale de conduite | AC servo moteur entraînement; Puissance totale de l'entraînement 3400W |
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Précision de répétabilité | + / - 0,08 mm |
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Poids | 170kg |
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Environnement d'installation | Température ambiante : 0-45°20%RH - 90%RH (sans condensation) |
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#Le corps du robot est équipé de moteurs servo AC, qui sont compacts dans leur structure, rapides dans leur réponse, fiables, fluides et flexibles dans leurs mouvements, efficaces et ont une plus grande amplitude de mouvement.
#Il peut librement changer la séquence de soudage la plus appropriée, ce qui permet de raccourcir facilement le cycle de production et d'améliorer la précision de la pièce après le soudage.
# Un système flexible peut être formé en modifiant le système de fixation pour s'adapter aux futurs changements des pièces à souder.
# La boîte d'enseignement utilise un grand écran à cristaux liquides pour une image plus claire, et l'affichage facile à basculer entre le chinois et l'anglais le rend pratique pour l'opérateur.
5.2G Ⅲ Contrôleur de robot de soudage
La nouvelle génération de contrôleurs GⅢ peut atteindre un contrôle plus efficace et un contrôle de précision plus précis.
#Selon les exigences techniques de soudage telles que la forme du joint, la trajectoire et la taille du coin de soudure, diverses conditions de soudage optimales (la meilleure spécification de soudage et la posture de soudage) peuvent être définies.
#La longueur d'extension du fil est la même, donc la profondeur de pénétration est cohérente avec la forme du soudage, et les projections pendant le processus de soudage sont considérablement réduites.
#La liberté de changer la séquence de soudage la plus appropriée facilite le raccourcissement du cycle de production et améliore la précision de la pièce après le soudage.
#Un système flexible peut être formé en modifiant le système de fixation pour s'adapter aux futurs changements des pièces à souder.
# La boîte d'enseignement utilise un grand écran à cristaux liquides pour une image plus claire, et l'affichage facile à changer entre le chinois et l'anglais le rend pratique pour l'opérateur.
5.3 Alimentation électrique de soudage
Utilisation de l'alimentation de soudage haute performance YD-500GL produite par Tangshan Panasonic, qui peut effectuer des méthodes de soudage CO2, MAG, MIG et autres, principaux paramètres techniques :
# Modèle d'alimentation de soudage : YD-500GL
#Puissance d'entrée : AC380V±10% 50/60Hz à trois phases à double usage
#Capacité d'entrée nominale : 23,3 kVA, 22,4 kW
#Sortie actuelle : 60-500 A
#Tension de sortie : 17-39 V
#Arc fermeture courant : 60-500 A
# Tension de terminaison de l'arc : 17-39 V
# Taux de durée de charge nominale : 100%
# Dimensions : (L)380×(P)550×(H)815 mm
# Poids : 60 kg
Plusieurs fonctions de protection telles que la protection contre les courts-circuits secondaires, la protection contre la surchauffe, ainsi que la protection primaire contre les surintensités et les surtensions, ainsi qu'une variété de fonctions étendues pouvant s'adapter à des processus de soudage complexes tels que le soudage robotisé et le soudage automatique. Bonne performance de soudage pour les matériaux en acier au carbone et en acier inoxydable, transition de court-circuit avec peu d'éclaboussures à faible courant, fonction de soudage standard Root, adaptée au soudage de base et aux grandes ouvertures.
5.4 Positionneur vertical :
La station de travail robotisée est un ensemble complet d'équipements spécialisés pour le soudage. Le système de serrage et de repositionnement de la pièce à usiner adopte le positionneur vertical, et la pièce à usiner est retournée et tournée en la serrant à l'aide du mandrin léger à trois mors sur la surface de la table de travail.
5.4.1 Paramètres techniques clés :
#Hauteur du centre de rotation : 1200 mm (distance du centre de rotation par rapport au sol)
#Capacité de charge nominale : 500 kg
#Vitesse de rotation : 0,1-2 tr/min (contrôle coordonné du robot)
5.4.2 Principales performances et caractéristiques structurelles
#Le positionneur vertical se compose d'un cadre, d'une grande base, d'une table de travail, d'un mandrin à trois mors, d'un support de levage, etc.
#Le cadre, qui sert de fondation pour l'installation de l'ensemble de l'appareil, est composé de sections en acier et de plaques en acier soudées ensemble. Il a une structure simple et des performances stables.
#Une méthode de déplacement à un seul axe est adoptée pour permettre l'action de retournement de la pièce. Un réducteur de précision est installé à l'intérieur du boîtier du cadre, qui entraîne le pignon et le palier tournant via le réducteur. La méthode de moteur d'axe externe standard du robot est adoptée pour entraîner le retournement, ce qui permet d'atteindre un fonctionnement coordonné avec le robot.
#Connecté à la table de travail par le roulement tournant, le centre de rotation du boîtier de cadre est conçu avec un trou central traversant, qui peut accueillir le serrage traversant de raccords de tuyauterie de 300 mm de diamètre, facilitant le soudage de pièces plus longues dans un espace limité, et le serrage de pièces longues est plus stable.
#Un mandrin à trois mors de grand diamètre est installé sur la surface de la table de travail pour maintenir et positionner la pièce à usiner en serrant le diamètre du tuyau de la pièce, ce qui est facile à utiliser.
#L'axe moteur externe du robot est utilisé pour entraîner le retournement de la pièce et le positionneur, et le robot entraîne le poste de soudage pour réaliser un contrôle d'opération coordonné entre le poste de soudage et la pièce.
#Les rails de guidage linéaire de précision sont installés sur la base du positionneur. Les supports de pièce sont installés à travers les rails de guidage linéaire. Les supports peuvent être soulevés et abaissés en tournant la roue à main. Des rouleaux de pression sont également installés sur les supports de pièce. En pressant manuellement la pièce, un support à distance pour des pièces de différents diamètres peut être réalisé, évitant efficacement la distorsion et le saut de la pièce pendant la rotation, et permettant mieux le soudage automatique par le robot.
#Le dispositif de soudage est une partie importante de la station de soudage robotisée. Dans cette station robotisée, seul un mandrin à trois mors de grand diamètre spécial est installé, qui, d'une part, peut saisir des pièces plus longues par le trou central ; D'autre part, d'autres pinces (fournies par l'utilisateur) peuvent également être serrées par le mandrin à trois mors, ce qui permet d'élargir le serrage de diverses pièces différentes et est plus convivial.
5.5 Dispositif de marche robotisé
La base mobile du robot est entraînée par le moteur de l'axe externe du robot, ce qui permet un contrôle et une conduite intégrés pratiques avec le système robotique. Elle est principalement composée de la base, de la plateforme mobile du robot, du siège de montage du robot, de la chaîne de traction, etc.
#La base est fabriquée en soudant des plaques et des sections en acier, puis subit un traitement thermique pour soulager les contraintes, ce qui peut garantir efficacement l'utilisation à long terme de l'équipement, et est enfin finement traité.
² Après avoir terminé la partie supérieure de la base, des guides linéaires de précision sont installés, ce qui peut garantir efficacement le mouvement fluide du robot et répondre aux exigences de mouvement et de positionnement de haute précision du robot.
#La partie supérieure de la base est équipée d'une plateforme mobile pour robot, qui est connectée à la base par des guides linéaires de précision et peut se déplacer avec le robot. Des accessoires tels que des porte-fils peuvent également y être installés pour fournir une plateforme de travail pour le soudage du robot.
# Le mouvement du moteur de la plateforme mobile du robot : moteur d'arbre externe du robot - réducteur à vis sans fin de précision - paire de crémaillère de précision.
#La base est également conçue avec des mesures de protection complètes, et des couvercles en métal sont conçus pour les guides linéaires, les fils et les câbles, etc., pour protéger et sauvegarder l'équipement.
5.6 Table de travail fixe, une table de travail en plaques et sections d'acier soudées, la surface de la table de travail est finement usinée, et un mandrin à trois mors y est installé. Grâce au mandrin à trois mors, la pièce à usiner est maintenue et fixée, et la pièce est soudée par le bras robotisé de soudage entraînant le chalumeau de soudage.
5.7 Capteur de contact haute tension :
La détection de contact est un moyen utilisé pour détecter les décalages de position d'un objet pièce. Lorsque la cohérence de la pièce ne répond pas aux exigences de soudage, elle est utilisée pour déterminer automatiquement le décalage de soudage avant le soudage. Le principe est que le robot de soudage active cette fonction avant le soudage, et le fil de soudage forme une différence de tension par rapport au matériau de base. Lorsque le fil de soudage s'approche lentement du matériau de base de soudage et entre en contact avec celui-ci, il conduira l'électricité (ou se décharge), à ce moment-là, le robot détecte la pièce d'objet et peut mémoriser la position. Lors de l'enseignement, le capteur de contact détecte une position de pièce (position de référence), et lors de la reproduction, il détecte une autre position de pièce. Les deux positions sont soustraites pour calculer le montant du décalage. Sur la base du montant du décalage, le robot calcule le montant de compensation et reflète le montant de compensation à la position d'exécution de ce point.
5.8 Dispositif de nettoyage de canon et de coupe de fil :
5.8.1 Paramètres techniques clés
#Mode de contrôle : Pneumatique
#Source d'air : Air comprimé sans huile et sec, 6 bar
#Signal de contrôle : DC24 V
#Temps de dégagement de l'arme : environ 4-5 secondes
#Volume de spray anti-éclaboussures : Réglable
#Capacité de répulsion des éclaboussures : 500 ml
#Fonction de coupe de fil : Peut couper jusqu'à φ1,6 mm de fil d'acier
#Poids : environ 14 kg (hors la base de la station de nettoyage des armes)
5.8.2 Brève introduction aux caractéristiques de performance
La nouvelle station de nettoyage de pistolet TBi BRG-2 est équipée d'un réservoir de carburant scellé. L'agent anti-projection peut être pulvérisé directement sur la pointe du pistolet de soudage. La zone de travail du robot ne sera pas contaminée, et la quantité d'inhibiteur de projection utilisée sera également réduite.
Pour faciliter l'opération et la maintenance de l'opérateur et réduire la charge de travail quotidienne de maintenance de l'opérateur, le système est équipé de dispositifs de nettoyage de pistolet et de pulvérisation d'huile de silicone pour le robot ; Après que le robot ait fait fonctionner le chalumeau de soudage pendant un certain temps, il se dirige automatiquement vers le dispositif de nettoyage de pistolet pour enlever les projections de soudure adhérant à la buse du chalumeau de soudage, et peut pulvériser une petite quantité d'huile de silicone à l'intérieur du pistolet pour empêcher les projections de s'adhérer fermement pendant le soudage, ce qui est bénéfique pour le nettoyage du pistolet suivant.
5.9 Dispositif de circulation d'eau de refroidissement :
# Le réservoir d'eau de refroidissement est un produit Panasonic YX-09KG avec une pompe à eau, un système de refroidissement et un réservoir d'eau, connecté au pistolet de soudage, qui peut fournir de l'eau de refroidissement à la section de la tête du pistolet pour le refroidissement, et l'eau chauffée est à nouveau refroidie par le système de refroidissement pour le recyclage.
# Haute capacité de refroidissement, jusqu'à 200 kJ/min
# La structure à connexion rapide entre le réservoir d'eau, le filtre et les tuyaux facilite le nettoyage du réservoir d'eau et du filtre
#Le grand design de couvercle d'ouverture permet au bras d'atteindre l'intérieur du réservoir pour un nettoyage facile.
#Même si la qualité de l'eau se détériore, il est moins probable que cela provoque le blocage de la pompe
5.10 Boîte de démarrage externe : Une boîte de démarrage externe est fournie pour la station de soudage, rendant l'opération simple et pratique.
VI、 Configuration principale des pièces achetées
Numéro de série | Nom Spécifications | Marque | Notes |
1 | Guide linéaire de précision | ABBA/ HIWIN | Taïwan |
2 | Réducteur de rotation de pièce | Teijin/Sumitomo | Japon |
3 | Chaîne de traînée (entièrement fermée) | It seems that there is no text provided for translation. Please provide the text you would like to have translated into French. | Domestique |
4 | Système de robot de soudage | Panasonic | Japon |
5 | Appareil de nettoyage pour cisailles à gazon | TBI | Allemagne |
VII、
Un bref diagramme du schéma d'équipement
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