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创建于05.11
flange de tubo soldagem robótica
I、 O ambiente operacional do equipamento
1.1 Condições de trabalho: Sistema de trabalho contínuo
1.2 Ambiente de produção:
1.2.1 Fonte de alimentação: TRIFÁSICO, AC380V,±10%, frequência 50±1Hz
1.2.2 Temperatura ambiente de operação: 0 ° C a 40 ° C
1.2.3 Umidade relativa: A 30 ° C, umidade de até 95% (sem condensação)
1.2.4 Trabalhar continuamente e de forma estável nas condições de trabalho acima
II、 Tipo de soldagem e conteúdo do trabalho
2.1 Os tipos típicos de peças de trabalho de soldagem são os seguintes:
2.2 Para as peças de trabalho acima, é realizada a soldagem por pontos prévia, e as ferramentas manuais são fixadas para alcançar a soldagem automática do robô.
III、 Base de design e principais parâmetros
3.1 Base de design: De acordo com os desenhos da peça fornecidos pelo cliente e os requisitos relevantes do processo de soldagem.
#Nomes das peças de trabalho soldadas: flanges de tubo, juntas de topo de tubo, tees de tubo em T, tubos de estrutura de formato especial
#Material soldável: A soldagem automática de aço carbono e aço inoxidável pode ser realizada.
# Disponível para fixação de conexões de tubo: 76-500 mm
# Comprimento de ajuste disponível: 200-4000 mm
#Distância máxima do centro de rotação: 950 mm
#Capacidade de carga nominal: 500 kg
#Método de soldagem: MAG/MIG de topo
#Tipo de solda: Solda de canto, sobreposição (solda em anel, solda em saddle, solda por arco, solda reta)
3.2 Principais parâmetros da estação de trabalho
# Modo de estação de trabalho do robô: Estação de trabalho móvel de robô de duas estações
#Viagem do robô de soldagem: 3000 mm
#Raio de trabalho do robô: 1400 mm
#Altura do centro de rotação do posicionador vertical: 1200 mm
# Modo de movimento do suporte da peça de trabalho: Movimento manual
#Modo de rotação da peça: Controle coordenado do eixo externo do robô
IV、 Lista de configuração da estação de trabalho do robô de soldagem:
Número de Série | Nome | Modelo e Especificação | Quantidade (conjuntos) | Nota de Referência |
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1 | Sistemas robóticos | Corpo do robô | TM1400 | 1 | Panasonic Japão |
Gabinete de controle de robô | 1 | Panasonic Japão |
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2 | Fonte de alimentação de soldagem | YD-500GL | 1 | Panasonic Tangshan |
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3 | Motor de eixo externo | 1,6 kW | 2 | Panasonic Japão |
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4 | Controlador de eixo externo | controlador de 2 eixos | 1 | Panasonic Japão |
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5 | Sensor de contato de alta tensão | 1 | Panasonic do Japão |
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6 | Unidade de circulação de água de resfriamento | 1 | Panasonic Tangshan |
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7 | Dispositivo de limpeza de tesouras de arma | 1 | TBI |
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8 | Posicionador de suporte | 1 | Wuxi Panasonic |
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9 | Dispositivo de caminhada robótica | 1 | Panasonic Wuxi |
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10 | Bancada fixa | 1000×700 mm | 1 | Wuxi Panasonic |
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11 | Suportes de acessórios de soldagem e outros | 1 | Wuxi Panasonic |
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12 | Caixa de partida externa | 2 | Wuxi Panasonic |
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Este esquema adota soldagem robótica, carregamento e descarregamento manual de peças de trabalho, e o braço robótico aciona o maçarico de soldagem para realizar o trabalho de soldagem automática das peças de trabalho.
V、
Os principais componentes da estação de trabalho do robô de soldagem
5.1 Robô de soldagem a arco
O robô de soldagem por arco selecionado para esta estação de trabalho é o modelo TM1400, o mais avançado lançado recentemente pela Panasonic Japão. Ele consiste em três partes: o corpo do robô, o gabinete de controle do robô e a caixa de ensino.
Os parâmetros técnicos estão mostrados na tabela a seguir:
Itens | Especificações |
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TM-1400 |
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Tipos de ação | Robô independente do tipo multi-articulado |
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Eixos de controle | 6 eixos |
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Método de colocação | Montagem em solo, içamento |
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Área de ação | Distância máxima de alcance | 1437mm |
Distância mínima de alcance | 404mm |
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Amplitude de movimento para frente e para trás | 1033mm |
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Amplitude de movimento | RT eixo | + 170 ° |
Eixo UA | -90° a +155° |
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Eixo FA | -195° a +240° |
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RW eixo | + 190 ° |
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Eixo BW | -130° a +110° |
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"Eixo TW" | + 220 ° |
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Carga máxima em mãos | 6kg |
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Modo de condução; Capacidade total de condução | Motor de servo AC; Potência total do motor 3400W |
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Precisão de repetibilidade | + / - 0,08 mm |
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Peso | 170kg |
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Ambiente de instalação | Temperatura ambiente: 0-45°20%RH - 90%RH (sem condensação) |
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#O corpo do robô é equipado com motores servo AC, que são compactos em estrutura, rápidos na resposta, confiáveis, suaves e flexíveis no movimento, eficientes e têm uma faixa de movimento mais ampla.
#Ele pode mudar livremente a sequência de soldagem mais adequada, o que facilita a redução do ciclo de produção e melhora a precisão da peça de trabalho após a soldagem.
# Um sistema flexível pode ser formado ao alterar o sistema de fixação para acomodar futuras mudanças nas peças de trabalho a serem soldadas.
# A caixa de ensino utiliza um grande display de cristal líquido para uma imagem mais clara, e a exibição fácil de alternar entre chinês e inglês torna conveniente para o operador operar.
5.2G Ⅲ Controlador de robô de soldagem
A nova geração de controladores GⅢ pode alcançar um controle mais eficiente e um controle de precisão mais exato.
#De acordo com os requisitos técnicos de soldagem, como forma da solda, trajetória e tamanho do canto da solda, várias condições de soldagem ótimas (a melhor especificação de soldagem e postura de soldagem) podem ser definidas.
#O comprimento de extensão do fio é o mesmo, portanto a profundidade de penetração é consistente com a forma da solda, e a respingos durante o processo de soldagem são grandemente reduzidos.
#A liberdade de mudar a sequência de soldagem mais apropriada facilita a redução do ciclo de produção e melhora a precisão da peça de trabalho após a soldagem.
#Um sistema flexível pode ser formado alterando o sistema de fixação para acomodar futuras mudanças nas peças de trabalho a serem soldadas.
# A caixa de ensino utiliza um grande display de cristal líquido para uma imagem mais clara, e a exibição fácil de alternar entre chinês e inglês torna conveniente para o operador operar.
5.3 Fonte de Alimentação de Soldagem
Usando a fonte de alimentação de soldagem de alto desempenho YD-500GL produzida pela Tangshan Panasonic, que pode realizar métodos de soldagem CO2, MAG, MIG e outros, principais parâmetros técnicos:
# Fonte de alimentação de soldagem modelo: YD-500GL
#Potência de entrada: 3-fases AC380V±10% 50/60Hz de dupla finalidade
#Capacidade de entrada nominal: 23,3 kVA, 22,4 kW
#Saída atual: 60-500 A
#Tensão de saída: 17-39 V
#Fechamento de arco atual: 60-500 A
# Tensão de terminação do arco: 17-39 V
# Taxa de duração de carga nominal: 100%
# Dimensões: (L)380×(P)550×(A)815 mm
# Peso: 60 kg
Múltiplas funções de proteção, como proteção contra curto-circuito secundário, proteção contra superaquecimento e proteção primária contra sobrecorrente e sobretensão, bem como uma variedade de funções estendidas que podem se adaptar a processos de soldagem complexos, como soldagem robótica e soldagem automática. Bom desempenho de soldagem para materiais de aço carbono e aço inoxidável, transição de curto-circuito com pouca respingos em baixa corrente, função de soldagem Root padrão, adequada para soldagem de base e grandes lacunas.
5.4 Posicionador vertical:
A estação de trabalho robótica é um conjunto completo de equipamentos especializados para soldagem. A forma de fixação e reposicionamento da peça de trabalho adota o posicionador vertical, e a peça de trabalho é virada e girada ao ser fixada pela leve morsa de três garras na superfície da mesa de trabalho.
5.4.1 Parâmetros técnicos chave:
#Altura do centro de rotação: 1200 mm (distância do centro de rotação ao solo)
#Capacidade de carga nominal: 500 kg
#Velocidade de rotação: 0,1-2 rpm (controle coordenado do robô)
5.4.2 Principais características de desempenho e estruturais
#O posicionador vertical consiste em uma estrutura, uma base grande, uma mesa de trabalho, um mandril de três garras, um suporte de elevação, etc.
#A estrutura, que serve como a base para a instalação de todo o dispositivo, é feita de seções de aço e placas de aço soldadas juntas. Possui uma estrutura simples e desempenho estável.
#Um método de deslocamento de eixo único é adotado para permitir a ação de virada da peça de trabalho. Um redutor de precisão é instalado dentro da caixa do quadro, que aciona a engrenagem e o rolamento oscilante através do redutor. O método de motor de eixo externo padrão do robô é adotado para acionar a virada, o que pode alcançar operação coordenada com o robô.
#Conectado à mesa de trabalho através do rolamento de giro, o centro de rotação da caixa de estrutura é projetado com um furo central do tipo passante, que pode acomodar o fechamento do tipo passante de conexões de tubo com diâmetro de 300mm, facilitando a soldagem de peças de trabalho mais longas em um espaço limitado, e o fechamento de peças de trabalho de eixo longo é mais estável.
#Um mandril de três garras de grande diâmetro é instalado na superfície da mesa de trabalho para prender e posicionar a peça de trabalho, apertando o diâmetro do tubo da peça de trabalho, o que é fácil de operar.
#O motor do eixo externo do robô é adotado para acionar a inversão da peça de trabalho e o posicionador, e o robô aciona o maçarico de soldagem para alcançar o controle de operação coordenada entre o maçarico de soldagem e a peça de trabalho.
#Guias lineares de precisão são instalados na base do posicionador. Suportes de peça de trabalho são instalados através das guias lineares. Os suportes podem ser levantados e abaixados girando a manivela. Rolos de pressão também são instalados nos suportes de peça de trabalho. Ao pressionar manualmente a peça de trabalho, o suporte remoto para peças de trabalho de diferentes diâmetros pode ser alcançado, evitando efetivamente a distorção e o salto da peça de trabalho durante a rotação, e permitindo melhor a soldagem automática pelo robô.
#O dispositivo de soldagem é uma parte importante da estação de trabalho de soldagem robótica. Nesta estação de trabalho robótica, apenas um mandril de três garras de grande diâmetro especial está instalado, que, por um lado, pode prender peças de trabalho mais longas através do furo central; Por outro lado, outros dispositivos de fixação (fornecidos pelo usuário) também podem ser fixados através do mandril de três garras, o que pode expandir a fixação de várias peças de trabalho diferentes e é mais amigável ao usuário.
5.5 Dispositivo de caminhada robótica
A base móvel do robô é acionada pelo motor do eixo externo do robô, o que permite um controle e acionamento integrados convenientes com o sistema do robô. É composta principalmente pela base, pela plataforma móvel do robô, pelo assento de montagem do robô, pela corrente de arrasto, etc.
#A base é feita pela soldagem de chapas e seções de aço, e depois passa por tratamento térmico para aliviar tensões, o que pode garantir efetivamente o uso a longo prazo do equipamento, e é finalmente processada com precisão.
² Após finalizar a parte superior da base, guias lineares de precisão são instaladas, o que pode garantir efetivamente o movimento suave do robô e atender aos requisitos de movimento e posicionamento de alta precisão do robô.
#A parte superior da base é equipada com uma plataforma de movimento robótico, que está conectada à base através de guias lineares de precisão e pode se mover junto com o robô. Acessórios como cabides de arame também podem ser instalados nela para fornecer uma plataforma de trabalho para a soldagem do robô.
# O acionamento do movimento da plataforma móvel do robô: motor de eixo externo do robô - redutor de engrenagem de precisão - par de trilhos de engrenagem de precisão.
#A base também é projetada com medidas de proteção abrangentes, e capas de metal são projetadas para guias lineares, fios e cabos, etc., para proteger e salvaguardar o equipamento.
5.6 Mesa de trabalho fixa, uma mesa de trabalho feita de placas e seções de aço soldadas, a superfície da mesa de trabalho é usinada com precisão, e um mandril de três garras está instalado nela. Através do mandril de três garras, a peça de trabalho é presa e fixada, e a peça de trabalho é soldada pelo braço robótico de soldagem que aciona o maçarico de soldagem.
5.7 Sensor de contato de alta tensão:
A detecção de contato é um meio utilizado para detectar desvios de posição de uma peça de trabalho. Quando a consistência da peça de trabalho não atende aos requisitos de soldagem, é utilizado para determinar automaticamente o desvio de soldagem antes da soldagem. O princípio é que o robô de soldagem ativa essa função antes da soldagem, e o fio de solda forma uma diferença de voltagem em relação ao material base. Quando o fio de solda se aproxima lentamente do material base de soldagem e entra em contato com ele, ele conduzirá eletricidade (ou descarregará), momento em que o robô detecta a peça de trabalho e pode lembrar a posição. Ao ensinar, o sensor de contato detecta uma posição da peça de trabalho (posição de referência), e ao reproduzir, detecta outra posição da peça de trabalho. As duas posições são subtraídas para calcular a quantidade de desvio. Com base na quantidade de desvio, o robô calcula a quantidade de compensação e reflete a quantidade de compensação na posição de execução daquele ponto.
5.8 Dispositivo de limpeza de armas e corte de fios:
5.8.1 Parâmetros técnicos chave
#Modo de controle: Pneumático
#Fonte de ar: Ar comprimido seco e isento de óleo, 6 bar
#Sinal de controle: DC24 V
#Tempo de liberação da arma: cerca de 4-5 segundos
#Volume do spray anti-respingos: Ajustável
#Capacidade de repelente de respingos: 500 ml
#Função de corte de fio: Pode cortar até φ1,6mm de fio de aço
#Peso: cerca de 14kg (excluindo a base da estação de limpeza de armas)
5.8.2 Breve Introdução às características de desempenho
A nova estação de limpeza de armas TBi BRG-2 está equipada com um tanque de combustível selado. O agente anti-respingos pode ser pulverizado diretamente na ponta da pistola de solda. A área de trabalho do robô não será contaminada, e a quantidade de inibidor de respingos utilizada também será reduzida.
Para facilitar a operação e manutenção do operador e reduzir a carga de trabalho diária de manutenção do operador, o sistema é equipado com dispositivos de limpeza de arma e pulverização de óleo de silicone para o robô; Após o robô acionar o maçarico de soldagem para trabalhar por um período de tempo, ele automaticamente vai para o dispositivo de limpeza de arma para remover as respingos de soldagem aderidos ao bico do maçarico de soldagem, e pode pulverizar uma pequena quantidade de óleo de silicone no interior da arma para evitar que os respingos adiram firmemente durante a soldagem, o que é benéfico para a próxima limpeza da arma.
5.9 Dispositivo de circulação de água de resfriamento:
# O tanque de água de resfriamento é um produto Panasonic YX-09KG com uma bomba de água, sistema de resfriamento e tanque de água, conectado ao maçarico de solda, que pode fornecer água de resfriamento para a seção da cabeça da pistola para resfriamento, e a água aquecida é resfriada novamente através do sistema de resfriamento para reciclagem.
# Alta capacidade de resfriamento, até 200 kJ/min
# A estrutura de conexão rápida entre o tanque de água, o filtro e os tubos facilita a limpeza do tanque de água e do filtro
#O design da tampa de grande abertura permite que o braço alcance facilmente o interior do tanque para limpeza.
#Mesmo que a qualidade da água se deteriore, é menos provável que cause o bloqueio da bomba
5.10 Caixa de partida externa: Uma caixa de partida externa é fornecida para a estação de soldagem, tornando a operação simples e conveniente.
VI、 Configuração principal das peças adquiridas
Número de série | Nome Especificações | Marca | Notas |
1 | Guia linear de precisão | ABBA/ HIWIN | Taiwan |
2 | Redutor de rotação da peça de trabalho | Teijin/Sumitomo | Japão |
3 | Cadeia de arraste (totalmente fechada) | I'm sorry, but it seems that there is no text provided for translation. Please provide the text you would like me to translate into Portuguese. | Doméstico |
4 | Sistema de robô de soldagem | Panasonic | Japão |
5 | Dispositivo de limpeza de tesouras de arma | TBI | Alemanha |
VII、
Um diagrama breve do esquema de equipamentos
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